Tiền thân của ASEAN là tổ chức có tên Hiệp hội Đông Nam Á, thường được gọi tắt là ASA. ASA là một liên minh thành lập năm 1961 gồm Philippines, Malaysia và Thái Lan. Ngày 8 tháng 8 năm 1967, khi các Ngoại trưởng của 5 quốc gia – Indonesia, Malaysia, Philippines, Singapore, và Thái Lan – gặp gỡ tại Bộ Ngoại giao Thái Lan ở Bangkok đã ra Tuyên bố ASEAN, thường được gọi là Tuyên bố Bangkok, để nhập ASA cùng với Indonesia và Singapore thành ASEAN. 5 ngoại trưởng – Adam Malik của Indonesia, Narciso Ramos của Philippines, Abdul Razak của Malaysia, S. Rajaratnam của Singapore, và Thanat Khoman của Thái Lan – được coi là những sáng lập viên của tổ chức này.[5]

3 động lực tạo ra ASEAN là mục đích xây dựng đất nước và mục tiêu phát triển kinh tế, chính trị và an ninh. Các quốc gia trong vùng khi đã mất tin tưởng vào các cường quốc bên ngoài đã tìm đến nhau trong bối cảnh của thập niên 1960 hầu hỗ trợ lẫn nhau. Đối với Indonesia, thì nước này còn có tham vọng bá chủ trong khu vực trong khi Malaysia và Singapore thì lại muốn dùng ASEAN để kiềm chế Indonesia, đưa nước này vào một khuôn khổ mang tính hợp tác hơn. Khác với Liên minh châu Âu với mô hình phân giảm quyền hành tập trung ở mỗi quốc gia, ASEAN có mục đích bảo vệ và chấn hưng chủ nghĩa quốc gia.[6]

Năm 1976, Papua New Guinea được trao quy chế quan sát viên.[7] Trong suốt thập niên 1970, tổ chức này bám vào một chương trình hợp tác kinh tế, sau Hội nghị thượng đỉnh Bali năm 1976. Nó đã giảm giá trị hồi giữa thập niên 80 và chỉ được hồi phục khoảng năm 1991 nhờ một đề xuất của Thái Lan về một khu vực tự do thương mại cấp vùng. Sau đó khối này mở rộng khi Brunei trở thành thành viên thứ 6 sau khi gia nhập ngày 8 tháng 1 năm 1984, chỉ một tuần sau khi họ giành được độc lập ngày 1 tháng 1.[8]

Ngày 28 tháng 7 năm 1995, Việt Nam trở thành thành viên thứ 7.[9] Lào và Myanmar gia nhập ngày 23 tháng 7 năm 1997.[10] Campuchia đã dự định gia nhập cùng Lào và Myanmar, nhưng bị trị hoãn vì cuộc tranh giành chính trị nội bộ. Nước này sau đó gia nhập ngày 30 tháng 4 năm 1999, sau khi đã ổn định chính phủ.[10][11]

Trong thập niên 1990, khối có sự gia tăng cả về số thành viên cũng như khuynh hướng tiếp tục hội nhập. Năm 1990, Malaysia đề nghị thành lập một Diễn đàn Kinh tế Đông Á[12] gồm các thành viên hiện tại của ASEAN và Trung Quốc, Nhật Bản và Hàn Quốc, với mục tiêu cân bằng sự gia tăng ảnh hưởng của Hoa Kỳ tại Tổ chức Hợp tác Kinh tế châu Á Thái Bình Dương (APEC) cũng như tại vùng châu Á như một tổng thể.[13][14] Tuy nhiên, đề xuất này đã thất bại bởi nó gặp sự phản đối mạnh mẽ từ Nhật Bản và Hoa Kỳ.[13][15] Dù vậy, các quốc gia thành viên tiếp tục làm việc để hội nhập sâu hơn. Năm 1992, kế hoạch Biểu thuế Ưu đãi chung (CEPT) được ký kết như một thời gian biểu cho việc từng bước huỷ bỏ các khoản thuế và như một mục tiêu tăng cường lợi thế cạnh tranh của vùng như một cơ sở sản xuất hướng tới thị trường thế giới. Điều luật này sẽ hoạt động như một khuôn khổ cho Khu vực Tự do Thương mại ASEAN. Sau cuộc Khủng hoảng Tài chính Đông Á năm 1997, một sự khôi phục lại đề nghị của Malaysia được đưa ra tại Chiang Mai, được gọi là Sáng kiến Chiang Mai, kêu gọi sự hội nhập tốt hơn nữa giữa các nền kinh tế của ASEAN cũng như các quốc gia ASEAN+3 (Trung Quốc, Nhật Bản, và Hàn Quốc).[16]

Bên cạnh việc cải thiện nền kinh tế của mỗi quốc gia thành viên, khối cũng tập trung trên hoà bình và sự ổn định của khu vực. Ngày 15 tháng 12 năm 1995, Hiệp ước Đông Nam Á Không Vũ khí hạt nhân đã được ký kết với mục tiêu biến Đông Nam Á trở thành Vùng Không Vũ khí hạt nhân. Hiệp ước có hiệu lực ngày 28 tháng 3 năm 1997 nhưng mới chỉ có một quốc gia thành viên phê chuẩn nó. Nó hoàn toàn có hiệu lực ngày 21 tháng 6 năm 2001, sau khi Philippines phê chuẩn, cấm hoàn toàn mọi loại vũ khí hạt nhân trong vùng.[17]

Sau khi thế kỷ XXI bắt đầu, các vấn đề chuyển sang khuynh hướng môi trường hơn. Tổ chức này bắt đầu đàm phán các thoả thuận về môi trường. Chúng bao gồm việc ký kết Thoả thuận về Ô nhiễm Khói bụi Xuyên biên giới ASEAN năm 2002 như một nỗ lực nhằm kiểm soát ô nhiễm khói bụi ở Đông Nam Á.[18] Không may thay, nó không thành công vì những vụ bùng phát khói bụi Malaysia năm 2005 và khói bụi Đông Nam Á năm 2006. Các hiệp ước môi trường khác do tổ chức này đưa ra gồm Tuyên bố Cebu về An ninh Năng lượng Đông Á,[19] the ASEAN-Wildlife Enforcement Network in 2005,[20] và Đối tác châu Á Thái Bình Dương về Phát triển Sạch và Khí hậu, cả hai đều nhằm giải quyết những hiệu ứng có thể xảy ra từ sự thay đổi khí hậu. Thay đổi khí hậu cũng là vấn đề được quan tâm hiện nay.

Trong Hiệp ước Bali II năm 2003, ASEAN đã tán thành khái niệm hoà bình dân chủ, có nghĩa là mọi thành viên tin rằng các quá trình dân chủ sẽ thúc đẩy hoà bình và ổn định trong khu vực. Tương tự, các thành viên phi dân chủ đều đồng ý rằng đây là điều mà mọi quốc gia thành viên đều mong muốn thực hiện.[21]

Các lãnh đạo của mỗi nước, đặc biệt là Mahathir Mohamad của Malaysia, cũng cảm thấy sự cần thiết hội nhập hơn nữa của khu vực. Bắt đầu từ năm 1997, khối đã thành lập các tổ chức bên trong khuôn khổ của họ với mục tiêu hoàn thành tham vọng này. ASEAN+3 là tổ chức đầu tiên trong số đó được thành lập để cải thiện những quan hệ sẵn có với Trung Quốc, Nhật Bản và Hàn Quốc. Tiếp đó là Hội nghị thượng đỉnh Đông Á còn rộng lớn hơn, bao gồm tất cả các nước trên cùng Ấn Độ, Úc và New Zealand. Nhóm mới này hoạt động như một điều kiện tiên quyết cho Cộng đồng Đông Á đã được lên kế hoạch, dự định theo mô hình của Cộng đồng châu Âu hiện đã không còn hoạt động nữa. Nhóm Nhân vật Nổi bật ASEAN đã được tạo ra để nghiên cứu những thành công và thất bại có thể xảy ra của chính sách này cũng như khả năng về việc soạn thảo một Hiến chương ASEAN.

Năm 2006, ASEAN được trao vị thế quan sát viên của Đại hội đồng Liên hiệp quốc.[22] Đổi lại, tổ chức này trao vị thế "đối tác đối thoại" cho Liên hiệp quốc.[23] Hơn nữa, ngày 23 tháng 7 năm đó, José Ramos-Horta, khi ấy là Thủ tướng Đông Timor, đã ký một yêu cầu chính thức về vị thế thành viên và hy vọng quá trình gia nhập sẽ kết thúc ít nhất năm năm trước khi nước này khi ấy đang là một quan sát viên trở thành một thành viên chính thức.[24][25]

Năm 2007, ASEAN kỷ niệm lần thứ 40 ngày khởi đầu, và 30 năm quan hệ ngoại giao với Hoa Kỳ.[26] Ngày 26 tháng 8 năm 2007, ASEAN nói rằng các mục tiêu của họ là hoàn thành mọi thoả thuận tự do thương mại của Tổ chức này với Trung Quốc, Nhật Bản, Hàn Quốc, Ấn Độ, Úc và New Zealand vào năm 2013, vùng với việc thành lập Cộng đồng Kinh tế ASEAN vào năm 2015.[27][28] Tháng 11 năm 2007 các thành viên ASEAN đã ký Hiến chương ASEAN, một điều luật quản lý mọi quan hệ bên trong các thành viên ASEAN và biến ASEAN thành một thực thể luật pháp quốc tế. Cùng trong năm ấy, Tuyên bố Cebu về An ninh Năng lượng Đông Á tại Cebu ngày 15 tháng 1 năm 2007, của ASEAN và các thành viên khác của EAS (Úc, Trung Quốc, Ấn Độ, Nhật Bản, New Zealand, Hàn Quốc), khuyến khích an ninh năng lượng bằng cách tài trợ vốn cho các nghiên cứu về năng lượng thay thế cho các loại nhiên liệu quy ước.[cần dẫn nguồn]

Ngày 27 tháng 2 năm 2009, một Thỏa thuận Tự do Thương mại giữa 10 quốc gia thành viên khối ASEAN và New Zealand cùng đối tác thân cận của họ là Úc đã được ký kết, ước tính rằng thỏa thuận này sẽ làm tăng GDP của 12 quốc gia lên thêm hơn 48 tỷ USD trong giai đoạn 2000–2020.[29][30]